V roku 1916 sa spojili dve nemecké firmy, Rapp Motorenwerke a Gustav Otto Flugzeugwerke, z ktorých vznikla spoločnosť Bayerische Flugzeugwerke.O rok neskôr sa spoločnosť premenovala na Bayerische Motoren Werke (Bavorské Motorové Závody), teda BMW. Spočiatku sa firma špecializovala len na výrobu leteckých motorov. Po skončení prvej svetovej vojny bolo BMW nútene ukončiť výrobu leteckých motorov kôli Versaillskej zmluve. Spoločnosť sa preto zamerala v roku 1923 na výrobu motocyklov, a hneď po zrušení zmluvy v roku 1928-1929 začala vyrábať automobily. V roku 1922 bola otvorená továreň v Mníchove, kde sídli aj dnes. O rok neskôr bol postavený prvý motocykel BMW R32. Firma vstúpila do automobilového priemyslu v roku 1928, keď odkúpila závod v Eisenachu. Začiatkom 30-tych rokov už mali všetky modely charakteristickú masku chladiča. Najdôležitejším modelom 30-tych tokov bol model 303 z roku 1933 s 1,2 litrovým šesťvalcom. Vozidlo poskytovalo vynikajúce jazdné vlastnosti a boli k dispozícii rôzne karosérie. Ďalej nasledovali modely 309, 315 a 319. Tieto stále malé vozidlá sa zaslúžili o zväčšenie produkcie a tým zvyšovaniu zisku automobilky. Asi najznámejším predvojnovým vozidlom značky je model 328. Ľahký elegantný roadster sa vyrábal od roku 1936 do roku 1940. Bol poháňaný šesťvalcom s tromi karburátormi Solex  (1 971 cm³) a výkonom 57 kW. Vozidlo dosahovalo maximálnu rýchlosť 150 km/h a stalo sa tak najrýchlejším sériovo vyrábaným vozidlom svojej doby. Počas druhej svetovej vojny sa výroba presunula z Eisenachu natrvalo do Mníchova. Tri roky po skončení vojny bola obnovená výroba motocyklov a v roku 1952 výroba automobilov.